7月29日消息，国家知识产权局信息显示，兰剑智能科技股份有限公司申请一项名为“一种AGV避障方法及系统”的专利，授权公告号CN120406461B，授权公告日为2026年7月28日。申请公布号为CN120406461A，申请号为CN202510554813.3，申请公布日期为2026年7月28日，申请日期为2025年4月29日，发明人吴耀华、邹霞、张小艺、林茂、王林、宗广灯、马文凯、张侍萍、孙甲浩，专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理有限公司，专利代理师张萌，分类号G05D1/43、G05D1/242、G05D1/243、G05D1/633、G05D1/648、G05D105/20。
专利摘要显示，本发明提供了一种AGV避障方法及系统，先对激光雷达和双目相机实时采集到的原始二维点云和原始三维点云进行预处理，再基于每个货架腿的尺寸信息确定预处理后二维点云中的第一目标点云，并将预处理后二维点云中的非第一目标点云转换成车体坐标系下的第一点云，然后将预处理后三维点云转换成车体坐标系下的初始三维点云，并基于地面信息以及货架腿的尺寸信息将初始三维点云中的第二目标点云删除，得到第二点云，之后基于AGV的运动状态对第一点云进行障碍物检测，并对原始RGB图像和第二点云进行障碍物分类，最终基于障碍物检测结果和障碍物分类结果确定AGV的避障策略。采用本发明可以提高AGV避障的准确性和灵活性。
兰剑智能是国内智能仓储物流自动化领域领先企业，核心业务覆盖智能仓储全链条服务，具备全产业链布局差异化优势。公司成立于2001年2月23日，于2020年12月2日在上海证券交易所上市，注册及办公所在地均为山东省济南市。
兰剑智能主营业务为智能仓储物流自动化系统的研发、设计、生产、销售及服务，所属申万行业为机械设备-通用设备-其他通用设备，同时覆盖快递概念、宁德时代概念、比亚迪概念三大概念板块。
2025年，兰剑智能实现营业收入15.02亿元，在行业51家可比企业中排名第20，低于行业平均19.42亿元，高于行业中位数11.23亿元，同期行业营收前两位分别为巨星科技146.66亿元、宗申动力123.1亿元；当期实现净利润1.09亿元，同样位列行业第20名，略低于行业平均1.29亿元，高于行业中位数6985.98万元，行业净利润前两位分别为巨星科技25.67亿元、宗申动力6.75亿元。公司营收结构高度集中，机器人智慧物流系统贡献收入14.29亿元，占总营收比重达95.12%，运营维护服务、代运营、其他补充业务、技术咨询规划服务分别实现收入5189.28万元、1980.11万元、93.94万元、72.69万元，占比分别为3.45%、1.32%、0.06%、0.05%。
指标类别
具体指标
数值情况
营收核心数据
2025年营业收入
15.02亿元
营收核心数据
元股证券:ygzq.hk行业排名/总家数
营收核心数据
行业头部企业营收（第一/第二）
146.66亿元/123.1亿元
营收核心数据
配资炒股行业平均营收
19.42亿元
营收核心数据
行业中位数营收
11.23亿元
利润核心数据
2025年净利润
1.09亿元
利润核心数据
行业排名/总家数
利润核心数据
行业头部企业净利润（第一/第二）
25.67亿元/6.75亿元
利润核心数据
行业平均净利润
1.29亿元
利润核心数据
行业中位数净利润
6985.98万元
营收构成数据
机器人智慧物流系统
14.29亿元，占比95.12%
营收构成数据
运营维护服务
5189.28万元，占比3.45%
营收构成数据
代运营
1980.11万元，占比1.32%
营收构成数据
其他(补充)
93.94万元，占比0.06%
营收构成数据
技术咨询规划服务
72.69万元，占比0.05%
兰剑智能科技股份有限公司近期专利情况如下：
序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种托盘仓储系统及工作方法发明专利公布CN202610851979.62026-06-12CN122443860A2026-07-24张贻弓、张小艺、吴耀华、沈长鹏、刘鹏2一种条烟分拣柜式机的补货装置及条烟分拣系统发明专利公布CN202610814068.62026-06-08CN122402966A2026-07-17张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华3一种攀爬机构及仓储机器人发明专利公布CN202610804941.32026-06-05CN122379987A2026-07-14张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华4一种补货车补货装置及分拣系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610510497.42026-04-17CN122126638A2026-06-02丁善高、李光、刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华5货物暂存系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610213971.72026-02-13CN121990288A2026-05-08张贻弓、刘鹏、张小艺、沈长鹏、吴耀华6收纳箱（弹性布袋循环）外观专利授权CN202630080594.52026-02-11CN310117439S2026-07-28刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华7仓储机器人轨道外观专利授权CN202530670559.42025-11-13CN310007181S2026-05-29刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华8电源箱外观专利授权CN202530631576.72025-10-28CN310013486S2026-06-02沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华9电机控制卡外观专利授权CN202530630636.32025-10-27CN310012751S2026-06-02张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华10网关箱外观专利授权CN202530630602.42025-10-27CN310013851S2026-06-02刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华11一种空中搬运装置、工作方法及仓储系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511513915.72025-10-22CN121341575A2026-01-16张贻弓、张峰、沈长鹏、刘鹏、张小艺、吴耀华12基于三维模型的二维工程图生成方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511280852.52025-09-09CN121147010A2025-12-16张小艺、沈长鹏、郑兴杰、张贻弓、刘鹏、吴耀华13基于空中穿梭机器人的控制方法、系统及机器人发明专利公布CN202511147586.92025-08-15CN120774329A2025-10-14张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华14基于空中穿梭机器人的调平控制方法、系统及机器人发明专利授权CN202511147585.42025-08-15CN121020451B2026-07-14刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华15一种可变穿梭车轨道及仓储系统实用新型授权CN202521456842.82025-07-12CN224492369U2026-07-14张贻弓、李光、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华16一种双转台输送系统实用新型授权CN202521456708.82025-07-11CN224410349U2026-06-26李光、张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华17一种货物旋转输送装置及输送系统实用新型授权CN202521456709.22025-07-11CN224429033U2026-06-30李光、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华18一种重载托盘提升机及仓储系统实用新型授权CN202521456710.52025-07-11CN224492368U2026-07-14刘鹏、李光、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华19一种载货台稳定机构、载货台及货物搬运装置实用新型授权CN202521276355.32025-06-20CN224297982U2026-05-29张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华20一种吸附式载货台稳定机构、载货台及货物搬运装置实用新型授权CN202521276356.82025-06-20CN224297983U2026-05-29沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华21一种轻量化货架机器人实用新型授权CN202521215944.02025-06-13CN224428767U2026-06-30王宙、张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华22一种多向移动的货物搬运机器人及仓储系统实用新型授权CN202521204592.92025-06-12CN224336331U2026-06-09刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华23一种托盘垛整形装置及拆叠盘整形一体设备实用新型授权CN202521202660.82025-06-12CN224394049U2026-06-23张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华24一种料箱顶升移载装置及料箱输送系统实用新型授权CN202521029033.92025-05-23CN224241993U2026-05-15张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华25一种托盘顶升转向输送设备实用新型授权CN202521029040.92025-05-23CN224376758U2026-06-19张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华26一种贴地货物输送装置及仓储系统实用新型授权CN202521010372.22025-05-21CN224211689U2026-05-08王宙、刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华27一种适用于多种尺寸托盘的顶升移载装置及仓储系统实用新型授权CN202521010371.82025-05-21CN224241861U2026-05-15王宙、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华28路径规划方法、系统及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510558167.82025-04-29CN120313629A2025-07-15沈长鹏、徐光运、吴耀华、王斌、蒋境伟、张小艺、刘鹏、邹霞、马文凯、宗广灯、赵慧、仇裕龙29一种基于多传感器融合的定位方法、系统以及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510556122.72025-04-29CN120313606A2025-07-15林茂、吴耀华、张贻弓、张小艺、徐光运、宗广灯、苏卫星、邹霞、马文凯、孙甲浩30多机器人路径规划方法、系统及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510557774.22025-04-29CN120406463A2025-08-01徐光运、张小艺、吴耀华、马文凯、宗广灯、岳明、尚现伟、邹霞、史璐玉、孙甲浩31一种AGV避障方法及系统发明专利授权CN202510554813.32025-04-29CN120406461B2026-07-28吴耀华、邹霞、张小艺、林茂、王林、宗广灯、马文凯、张侍萍、孙甲浩32一种巷道内换车装置及系统实用新型授权CN202520806675.92025-04-25CN223973182U2026-03-06王宙、张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华33一种全品规条烟翻转装置及叠烟机实用新型授权CN202520791429.02025-04-24CN223999860U2026-03-17张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华34一种多翻板叠烟机实用新型授权CN202520790234.42025-04-24CN223999859U2026-03-17沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华35一种超低位过渡输送装置及仓储系统实用新型授权CN202520782613.92025-04-23CN223973350U2026-03-06王宙、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华36一种防偏链条输送装置及仓储系统实用新型授权CN202520786974.02025-04-23CN223973223U2026-03-06王宙、刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华37一种托盘叠垛装置及仓储系统实用新型授权CN202520782612.42025-04-23CN224091184U2026-04-07王宙、张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华38一种具有定位功能的提升机及仓储系统实用新型授权CN202520647333.72025-04-08CN223891698U2026-02-10张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华39一种托盘提升移载装置及仓储系统实用新型授权CN202520647338.X2025-04-08CN223990463U2026-03-13刘鹏、沈长鹏、吴耀华、张小艺、张贻弓40充电桩（料箱机器人用）外观专利授权CN202530159468.42025-03-28CN309567155S2025-10-28张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华41一种粮食清蒸处理系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510351447.12025-03-24CN120118715A2025-06-10张小艺、沈长鹏、郑昕、张贻弓、刘鹏、吴耀华42穿梭车（两向）外观专利授权CN202530146294.82025-03-24CN309594625S2025-11-11刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华43穿梭车（四向）外观专利授权CN202530146295.22025-03-24CN309602458S2025-11-14沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华44一种翻转机构及甑屉提升翻转装置实用新型授权CN202520522311.82025-03-24CN223866309U2026-02-03郑昕、张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华45一种搬运机器人及仓储系统实用新型授权CN202520487787.22025-03-19CN223892350U2026-02-10张贻弓、刘鹏、沈长鹏、张小艺、吴耀华46拣选台外观专利授权CN202530101479.72025-03-05CN309530645S2025-10-03张小艺、沈长鹏、张贻弓、刘鹏、吴耀华47搬运机器人（T40-V2.0）外观专利授权CN202530090147.32025-02-28CN309553256S2025-10-21沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华48货物分拣台外观专利授权CN202530088659.62025-02-27CN309506024S2025-09-19刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华49一种装卸车机器人及装卸方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510198702.32025-02-24CN119873351A2025-04-25沈长鹏、张贻弓、刘鹏、张小艺、吴耀华50一种装卸车机器人及装卸方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510198699.52025-02-24CN119929492A2025-05-06刘鹏、沈长鹏、张贻弓、张小艺、吴耀华股票怎么买入
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